如果不想自己折腾ROS安装配置，直接用容器进行ROS2开发是很好的选择。这里分享一个ROS2 humble容器，已经配置好了开发环境，一条命令即可部署，配合ros2_ws，很快能够上手ROS2开发。

快速部署ROS2开发环境

ros2_ws是ROS2的工作空间，包含VSCode相关的一系列配置，直接下载到本地即可使用，比从干净的空间一点点配方便很多。本文包括ros2_ws的一键部署，ROS2工程开发，调试流程梳理，IDE常用插件的整理。

ros2_ws工程开发与调试

前面写了两篇文章，分别介绍“主动/集中错误处理”和“流水线模式与链式调用”的设计思想。主要是用文字整理方案思路，体现逻辑完备性，大部分人难看懂写的啥，也不会关心设计思想，这篇是方案的用法介绍和规范说明，容易理解些。

base-error模式下的封装规范

《一种优雅的Golang error设计模式》里面介绍了base-error的错误处理方案，这篇介绍在中间件封装中更有用的链式调用，采用的是流水线的设计思想，可以大大简化中间件调用者的代码量。

Golang流水线模式与链式调用

Golang广为诟病的`if err != nil`，让无数开发者吐槽，甚至因为它退坑。我非常赞同Golang的设计哲学"less is more"——“大道至简”，里面非常多的设计思想都和我的期待非常相符，但满屏的`if err != nil`也曾经让我困惑了很久，网上找了很多方案也没有解决我的问题。直到了解了设计者对error处理的设计思路后，想到了一种“主动error处理模式”能够解决我的困惑，只需要30行代码即可实现，这里分享出来。工程名为base-error，模式名为”流水线模式“。

一种优雅的Golang error设计模式

最近被“黑神话”刷屏，一片好评，代表小团队的成功，预示着游戏行业趋势中，游戏产品的鸦片属性正在被玩家唾弃，而质量和内涵成为需求痛点。有个反直觉的现象，“大公司”不缺人才，不缺资源，却总是难做出“好产品”，为什么呢？

从黑神话的成功，浅析为什么大公司难做出好产品

消失了3年，从最初的严重抑郁，每天想着怎么死会舒服点，但是又担心家人不敢随便死；到每天躺平，与世隔绝，不闻不问不想，追求清净；再到去思考，读历史，想要知道为什么人生会变成这样；再到现在，很多问题都有了清晰的答案，也就意味着可以重新面对这个社会了。这个过程中，非常感谢提供正能量的朋友们，能够让自己得到一些安慰，能够有一个清静的环境去思考人生！想要写点东西，就是关于人生的领悟，有非常多的话题要写，想用“道”去解释自己领悟到的东西。

消失的这几年，想要写点东西

偶然发现知乎分享必须登录才能看全文，知乎在bing上不显示简介了，似乎开始走CSDN的路子。评价下知乎如何作死，然后重回10年前自建博客的心态，顺便总结下个人的知识管理体系。