type
status
date
slug
summary
tags
category
icon
password
如果不想自己折腾ROS安装配置，直接用容器进行ROS2开发是很好的选择。这里分享一个ROS2 humble容器，已经配置好了开发环境，一条命令即可部署，配合ros2_ws，很快能够上手ROS2开发。
简介
本容器镜像包括：
- WEB桌面，通过浏览器即可访问，主要是方便进行远程开发。
- WEB版VSCode，通过浏览器即可访问，不需要自己安装VSCode。
- 已经安装配置好ROS2 Humble开发环境，包括针对墙的解决方案，无需魔法使用。
部署
前置条件：计算机中安装了docker。
部署命令：
说明：
- 8081端口是WEB桌面的端口，注意是http协议，通过http://<ip>:8081访问。
- 8082端口是WEB版VSCode访问端口，注意是https协议，通过https://<ip>:8082访问。
- 22端口是SSH远程访问端口，可以引出来用于SSH访问。
- 5900端口是VNC访问端口，因为有了WEB桌面，一般不需要使用。
- :8是WEB桌面的显示屏幕编号，这样默认GUI会在WEB桌面上显示。
用上面的命令部署完成后，即可通过浏览器进行远程开发。
注意：每次销毁容器，容器内的资料都会被重置，如果要保留，可以把home目录挂载出来，挂到宿主机下面。如：
基本使用
注意：IDE和桌面的访问密码均为"aicrobo"。
WEB端VSCode
使用8082端口访问，如：https://192.168.3.49:8082
IDE除了可以用于WEB开发，包括服务器管理的很多功能都可以在这里操作。如terminal，文件管理等。
图例中打开一个terminal，输入ROS2的图形工具启动命令
rqt，桌面端会显示GUI界面。WEB端桌面
使用8081端口访问，如：http://192.168.3.49:8081
桌面页面尽量只做显示用途，不要在里面做一些操作，主要是复制拷贝比较麻烦，而且为了最小化容器镜像体积，是自己配的最小桌面环境，功能不会太全。
图例中显示了IDE页面启动的
rqtGUI。开启SSH服务
打开远端terminal，输入
sudo service ssh start即可。（每次“重启”后都要重新开启，默认是关闭的）默认的系统用户名和密码都是"aicrobo"。
“重启”系统
输入命令
killall5，相当于是“重启”容器系统。其他
容器很多跟随用户的设置都保存在home目录下，挂载出来后后续销毁容器也会保留默认配置，因此尽量把自已要保留的资料放在home目录下。还有很多其他的用法，可以自行慢慢探索。
- 作者:yuanboshe
- 链接:https://blog.pz1.top/article/docker_image_quick_deploy_ros2_develop_environment
- 声明:本文采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议，转载请注明出处。
相关文章